水下机器人自适应S面控制  

Adaptive S Plane Control for Autonomous Underwater Vehicle

作　　者：李岳明[1] 庞永杰[1] 万磊[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学船舶工程学院,水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001

出　　处：《上海交通大学学报》2012年第2期195-200,206,共7页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)资助(2011AA09A106);国家自然科学基金项目(50909025,51009040);国家自然科学中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFZ1003)

摘　　要：以某机器人为研究对象,使用S(Sigmoid)面控制方法构造了速度控制器并分析了该控制器的稳定性.参考滑模变结构控制思想,提出了参数自适应S面速度控制器,使控制参数根据运动状态自适应调整.同时,为了提高S面位置控制器的适应性,改进了控制器的自适应调整项,增强了控制器消除稳态误差的能力,实现了S面控制器局部动态调整.水池中的对比实验和海洋验证实验表明,改进方法获得了良好的控制效果,有效提高了水下机器人运动控制的适应性.S（Sigmoid） plane control method is an effective and simple method for the motion control of autonomous underwater vehicle（AUV）.A velocity controller was constructed and analyzed by S plane control method.According to sliding mode controller（SMC）,an integral S plane velocity controller with self-adapting integration step was proposed in order to make control parameters adjusted by motion state.Then a self-adapting item was improved for eliminating steady-state errors and adjusting dynamically S plane controller locally.Both pool and sea experiment results show that the improved controller is effective and the adaptability of AUV motion control is strengthened largely.

关 键 词：S面控制 水下机器人 运动控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]