遥操作康复机器人系统的透明性研究  

Study on Transparency of Tele-rehabilitation System

作　　者：刘海霞[1] 曾庆军[1] 赵呈涛[1] 

机构地区：[1]江苏科技大学电子信息学院,镇江212003

出　　处：《科学技术与工程》2012年第10期2319-2322,2332,共5页Science Technology and Engineering

基　　金：国家自然科学基金(60575051);江苏省"青蓝工程"中青年学术带头人资助项目(编号)资助

摘　　要：针对遥操作康复机器人系统通信时延引起系统性能下降问题,通过建立系统的等效电路图,采用阻抗匹配的方法分析了系统在有时延和无时延两种情况下的透明性。仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性。To the problem that the communication time delay usually causes bad performance of the tele-reha- bilitation system. In order to eliminate the effect of that, the whole system is established the equivalent circuit dia- grams. Then the method of impedance matching is adopted to analyze the system＇s transparency with time delay or not. The simulation results illustrate the validity of the proposed method and the system has good stability and trans- parency.

关 键 词：遥操作康复机器人 透明性 时延 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]