基于单目视觉的零件抓取信息提取技术  

Extraction technology of parts grab information based on monocular vision

作　　者：沈宝国[1,2] 顾寄南[1] 陈雪芳[3] 陈四杰[1] 丁卫[1] 李国静[2] 

机构地区：[1]江苏大学制造业信息化研究中心,镇江212013 [2]江苏省联合职业技术学院镇江分院,镇江212016 [3]苏州市职业大学,苏州215104

出　　处：《制造业自动化》2012年第17期24-26,共3页Manufacturing Automation

基　　金：苏州市应用基础研究(工业)计划资助项目(SYG201129)

摘　　要：当前,数控机床无人化操作已经成为一个新兴的研究领域。基于机器视觉技术,数控机床的装夹机械手自动识别并抓取零件。零件抓取信息的提取是实现智能上下料的一个关键技术。零件抓取信息主要包括抓取顺序、抓取位置、抓取角度及手指间距离。以不同长度、不同直径、非固定位置的轴类零件为研究对象,首先利用面积法去噪、骨骼化原理及边缘检测技术获取中轴线图像和边缘图像;然后利用质心公式、最小二乘法及距离公式,分别获取零件的质心位置、倾斜角度值及直径值。零件抓取信息确定后,可完成手腕回转运动、手腕直线运动及手指开合运动,实现了机械手智能抓取零件。

关 键 词：零件 抓取信息 线段识别 机器视觉 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]