基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究  

作　　者：王希彬[1] 赵国荣[1] 刘旭[1] 

机构地区：[1]海军航空工程学院

出　　处：《飞航导弹》2012年第8期62-64,共3页AERODYNAMIC MISSILE JOURNAL

基　　金：总装备部"十一五"预研项目基金资助(编号:51309060401)

摘　　要：为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题,采用基于碰撞圆锥的避障策略,通过建立一个碰撞圆锥,判断无人机避障的时机,以无人机的两维运动模型为例,对该算法进行仿真验证。结果表明,该算法不仅完成了无人机SLAM的功能,估计出无人机和障碍物中心的位置,而且达到了较好的避障效果。

关 键 词：碰撞圆锥 同时定位与地图创建 障碍规避 无人机 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计]