一种高效的开放式关节型机器人3D仿真环境构建方法  

An Efficient Method of Constructing Open 3D Simulation Environment for Articulated Robot

作　　者：甘亚辉[1,2] 戴先中[1,2] 

机构地区：[1]东南大学自动化学院,江苏南京210096 [2]复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096

出　　处：《机器人》2012年第5期628-633,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);东南大学优秀博士学位论文基金资助项目

摘　　要：提出了一种高效地构建开放式的机器人3D仿真环境的方法.该方法以Matlab软件为平台,充分结合Pro/E等3D实体设计软件、Matlab机器人工具箱和Matlab 3D动画技术建立可视化程度高、细节显示逼真的机器人3D仿真研究平台.以应用广泛的VA1400弧焊机器人为例,详细介绍了机器人3D仿真模型的建立、仿真实体的数据导入和仿真系统的3D动画演示等步骤,最终得到一个系统软件开放程度高、可视化效果逼真的机器人3D仿真环境.给出了仿真系统的部分显示效果,验证了本方法的有效性.An efficient method for constructing an open 3D robot simulation environment is presented. Based on the platform of Matlab software, this method integrates the 3D solid design softwares such as Pro/E, Matlab Robot Toolbox and Matlab 3D visualization technology to construct a 3D robot simulation environment with good visualization and highly detailed model. Taking widely applied VA1400 arc welding robot as an example, steps of this method are presented in detail, including the construction of 3D robot model, data importation of solid model and 3D animation display of the simulation system. Thereafter, a high-level open robot simulation system with good 3D visualization is achieved. Snapshots and simulation graphs are presented, which prove the effectiveness of our method.

关 键 词：机器人3D仿真 弧焊机器人 机器人工具箱 3D动画技术 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]