模块化混联超冗余度机器人的位置正解研究  

Research on Forward Position Solution of Modular Hybrid Hyper-redundant Robot

作　　者：刘银龙[1] 李立[1] 王蕴华[1] 谢进[1] 陈永[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031

出　　处：《机械传动》2012年第11期5-8,14,共5页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金资助项目(批准号:50675180;51175437)

摘　　要：提出了一种模块化混联超冗余度机器人的位置正解的分析方法。利用Sylvester结式消元法对其基本模块3-RPS并联机构的位置正解进行符号求解,从而得到其符号解;然后利用齐次坐标变换矩阵得到n(3-RPS)输出平台和固定平台的位置关系。通过一个4(3-RPS)型超冗余度机器人进行了位置和姿态的实例分析,证明了该方法的有效性。A method for the forward position solution of the modular hybrid hyper - redundant robot is presented. The symbolic solution for the forward position of basic module 3 - RPS parallel manipulator is obtained by using the Sylvester resultant elimination method. The output platform and fixed platform position relationship of the n （3 - RPS） manipulator is gotten by the homogeneous coordinate transformation matrix. The method, using a numerical examples for the analysis of the position and orientation of the 4（3 - RPS） hyper- redundant, is given to demonstrate the validity of the method symbolic solution.

关 键 词：模块化 混联 超冗余度 位置正解研究 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]