基于GPS/IMU数据的汽车转向角重现方法研究  

Research on method for reappearance of vehicle steering angle based on GPS/IMU data

作　　者：曾桓涛[1] 余志[1] 张辉[1] 

机构地区：[1]中山大学智能交通研究中心广东省智能交通系统重点实验室,广东广州510006

出　　处：《传感器与微系统》2013年第1期59-62,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2011BAG02B02)

摘　　要：汽车操纵角是表征驾驶员控制汽车的最主要的参数之一。利用行驶记录仪(汽车黑匣子)的GPS和惯性传感器数据,重现驾驶员的操纵过程,对于事故分析、驾驶员行为分析等应用都有积极的意义。根据汽车单轨模型,提出了基于汽车行驶速度和加速度的转向角的计算方法。用汽车动力学仿真和实车行驶等实验,证明方法的可行性和可靠性。计算结果受汽车侧倾和侧偏两种现象的影响,经误差分析可知,在一般的转向行为中(时速35 km/h内),计算结果的相对误差在10%以内。Steering angle is one of the most important parameters that indicate the process of drivers handling vehicles.To obtain the data of steering from GPS and inertial sensors is of a great sense in accident and driver behavior analyzing or other applications.Based on vehicle kinematics model,a method for steering angle determining derived from longitudinal velocity and lateral acceleration is proposesd.Simulation and experimental test are given to prove feasibility and reliability of the method.The computation result is affected by vehicle sideslip and roll motion,but the relative error is within 10 % when the vehicle velocity is within 35 km/h according to error analysis.

关 键 词：驾驶员行为分析 汽车侧偏 CarSim汽车动力学仿真 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U27[自动化与计算机技术—控制科学与工程]