深海采矿机器人研究:现状与发展  

Researches on Deep Ocean Mining Robots:Status and Development

作　　者：戴瑜[1,2,3] 刘少军[1,2] 

机构地区：[1]中南大学机电工程学院,湖南长沙410083 [2]长沙矿冶研究院深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室,湖南长沙410012 [3]中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙410083

出　　处：《机器人》2013年第3期363-375,共13页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51074179);国家自然科学基金青年基金资助项目(51105386);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110162120050)

摘　　要：系统全面地介绍了多金属结核、富钴结壳和多金属硫化物3种深海主要矿产资源采矿机器人的作业环境、功能要求以及国内外已有的结构形式设计、已开展的动力学及控制研究等,总结了我国深海采矿机器人研究取得的成果、存在的不足以及与先进国家相比存在的差距,提出了深海采矿机器人研究亟待提高的关键技术和发展趋势.The paper systematically and comprehensively introduces the operation environments,functional requirements, structure designs,dynamic and control researches of the deep ocean mining robots at home and abroad according to different mineral resources,including the polymetallic nodules,cobalt-rich crusts and polymetallic sulfides.The achievements and shortages of the deep ocean mining robots researches in China are summarized,and the existing gaps compared with the advanced countries are pointed out.Finally,the key technologies to be urgently improved and the future development trends of the deep ocean mining robots are proposed.

关 键 词：深海矿产资源 深海采矿机器人 作业环境 功能要求 结构设计 动力学模型 控制系统 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]