从基础研究到技术创新  

作　　者：蒋梁中 

出　　处：《中国科技纵横》2013年第17期22-22,共1页China Science & Technology Overview

摘　　要：智能排爆机器人 “智能排爆机器人”性能先进，取得多项技术创新。它基于多级控制结构，采用人工智能层及运动控制层，运动控制层又由补偿器及反馈控制组成，反馈采用PC-104的嵌入式结构，两层之间的联络由手眼协调担任。在手眼协调过程中，多次利用双目视觉计算出的三维坐标与机器手臂当前的姿态，实时地计算出机器手臂的目标姿态，并控制各关节运动到目标姿态。其主要在双目视觉计算精度和手眼协调系统上做了突破。在双目视觉标定过程中，采用了更接近真实成像过程的畸变模型，并且在参数估计的过程中利用线形求解与非线性估计相结合的方法，更精确和有效地估计出成像模型的参数。

关 键 词：技术创新 基础研究 排爆机器人 非线性估计 PC-104 目标姿态 关节运动 控制结构 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]