移动机器人模糊滑模轨迹跟踪控制  

Mobile robot trajectory tracking with fuzzy sliding mode control

作　　者：张显伟[1] 吴忠伟[2] 张凤海[2] 刘克平[2] 

机构地区：[1]中水东北勘测设计研究有限责任公司机电设计处,吉林长春130021 [2]长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012

出　　处：《长春工业大学学报》2013年第4期373-378,共6页Journal of Changchun University of Technology

基　　金：吉林省自然科学基金资助项目(20101505)

摘　　要：基于反演(Backstepping)思想设计了滑模变结构切换函数,研究了趋近律控制设计方法中趋近律参数之间的定性关系,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。仿真结果证明,文中所提出的控制策略不但能使机器人有效地跟踪任意期望轨迹,而且大大地抑制了滑模控制中的抖动现象,验证了该方法的可行性和有效性。The sliding model variable structure switching function is built based on the backstepping theory. The relationship between the reaching rate parameters in the reaching rate control is studied. With Lapunov function, the stability of the system is discussed. The simulation results show that the method not only track the random targets but check the jitter to verify that it is feasible and effective.

关 键 词：移动机器人 模糊控制 滑模控制 轨迹跟踪 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]