储罐爬壁机器人的喷漆机构设计及ADAMS仿真  

The design and ADAMS simulation of a painting mechanism used on tank wall-climbing robot

作　　者：何富君[1] 李浩[1] 张瑞杰[1] 张灵聪[1] 

机构地区：[1]东北石油大学,大庆163318

出　　处：《制造业自动化》2013年第21期107-110,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：为提高储罐爬壁机器人的喷漆质量及工作效率,研究了一种可实现Z字形轨迹的喷漆机构。该机构以爬壁机器人为载体,通过与机器人运动的协同控制,能够实现良好的喷漆效果,具有喷枪高度、间距及喷射角度调节等功能,该机构便于实现大型储罐表面的各种自动化喷漆作业。分析了机构实现原理,完成整体结构设计,利用ADAMS软件建立喷漆机构的虚拟样机模型并进行运动学仿真,验证了设计方案的可行性。

关 键 词：爬壁机器人 喷漆机构 喷漆轨迹 仿真 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]