双机器人协调主对控制策略的研究  

作　　者：王殿君[1] 冯玉倩[2] 唐路璐[2] 

机构地区：[1]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617 [2]北京化工大学机电工程学院,北京100029

出　　处：《机械制造》2013年第2期15-16,共2页Machinery

基　　金：国家"863"高新技术发展项目(编号:2007AA04Z255);中国科协科普发展对策研究专项资助(编号:2011KPYJD08;2012KPYJD03);北京市属高等学校人才强教计划资助项目(编号:PHR200907221;PHR201008355)

摘　　要：随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题。针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性。实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7%,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础。

关 键 词：双机协调 主对控制策略 碰撞检测 

分 类 号：TH113.22[机械工程—机械设计及理论] TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]