行星轮机器人移动系统的组合优化设计  

Optimization of mobile robot system with planetary wheel

作　　者：祝保领 金晓怡[1] 钮冬科[1] 韩旺[1] 周宏宇[1] 

机构地区：[1]上海工程技术大学机械工程学院,上海201620

出　　处：《制造业自动化》2013年第23期35-39,共5页Manufacturing Automation

基　　金：2012年国家级大学生创新创业训练计划项目(201210856001);上海工程技术大学高水平项目培育专项(2012gp05)

摘　　要：针对行星轮机器人的越障特点,进行理论分析,基于组合优化设计方法和模块化设计思想,通过机构创新,设计了一款仿生可变形行星轮机器人,推导了越障极限关系式。从轮系、车体和底盘三大模块阐述了机器人移动系统的组合优化设计方案,并分析了机器人的运动参数。机器人采用了新型的四杆变形机构和均化系统,提高了机器人的轮距转换效率、地形适应能力和运动稳定性。结果表明通过组合设计和机构创新能够提升机器人的综合运动性能。

关 键 词：行星轮机器人 组合优化设计 变形机构 均化系统 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]