基于模糊PID的酶免分析仪加样臂运动控制  

Fuzzy PID for adding sample arm movement control of ELISA processor

作　　者：杜新杰[1] 祝连庆[1,2] 娄小平[1] 常海涛[1] 孟晓辰[1] 郭阳宽[1] 

机构地区：[1]北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室,北京100192 [2]光电信息与仪器北京市工程研究中心,北京100192

出　　处：《电子测量与仪器学报》2014年第3期327-333,共7页Journal of Electronic Measurement and Instrumentation

基　　金：北京市科技专项资助项目(Z121101009212009);北京市自然科学基金重点项目(KZ201010772032);北京市新世纪百千万人才工程计划项目资助

摘　　要：为了保证全自动酶免分析仪加样臂运动的低速稳定性和位置精度,建立了加样臂运动控制系统。根据系统结构模型分析低速运行时爬行现象产生的原因,使用位置环PID、速度环模糊自适应PID的双闭环控制算法,改善低速爬行现象。并基于大量工程实验整定,选取了合适的模糊集合、模糊规则和PID参数论域取值。实测运行结果表明,在0.05 m/s的速度运行,能够保证速度误差小于2%,位置精度为±0.1 mm。算法满足了加样臂运行精度和稳定性要求。The movement control system of adding sample arm is put forward to ensure the position precision and stability at low velocity.The low speed crawling phenomenon based on system structure is analyzed.And a double closed-loop controller with PID position loop and Fuzzy PID speed loop is designed to improve this phenomenon.From a mass of practical tuning,a set of fuzzy sets,fuzzy rules and fuzzy domain are proposed.The experiment result shows that at the speed of 0.05m/s,the speed error is less than 2％ and the position precision is ± 0.1mm.The controller meets the movement accuracy and stability requirement of adding sample arm.

关 键 词：爬行现象 双闭环控制 模糊PID 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN820.39[自动化与计算机技术—控制科学与工程]