未知环境下UCAV SLAM研究  

Research on UCAV SLAM in Unknown Environment

作　　者：周阳[1] 吴德伟[1] 邰能建[1] 杜佳[1] 

机构地区：[1]空军工程大学信息与导航学院,陕西西安710077

出　　处：《现代防御技术》2014年第2期67-71,共5页Modern Defence Technology

基　　金：国家自然科学基金(61273048)

摘　　要：未知环境下自主导航是无人作战飞机(UCAV)认知导航系统需解决的核心问题。对UCAV SLAM进行研究。首先对航空SLAM运动模型和观测模型的建立进行了分析,然后介绍了UCAV SLAM中涉及的滤波技术,最后总结了UCAV SLAM中需解决的关键问题,为UCAV实现未知环境下的自主导航开阔了思路。Autonomous navigation in unknown environment is the core problem needed to be solved in unmanned combat aerial vehicle（UCAV） cognitive navigation system. The UCAV simultaneous locali- zation and mapping（SLAM） is studied. Firstly, the vehicle model and Observation model of airborne SLAM are analyzed. Secondly, some filtering technologies in UCAV SLAM are introduced. Finally, the key issues in UCAV SLAM are summarized. So, this research widens the idea of realizing autonomous navigation for UCAV in unknown environment

关 键 词：认知导航 航空SLAM UCAV SLAM 自主导航 滤波技术 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249.3