基于直流无刷电机的无线遥控机械手臂设计  

作　　者：秦超[1] 

机构地区：[1]西南交通大学电气工程学院,成都611756

出　　处：《消费电子》2014年第16期40-40,共1页Consumer Electronics Magazine

摘　　要：控制目标为实现以MXS128飞思卡尔单片机为核心，PC机辅助控制的机械手臂协调运动。采用经典的D-H模型法建立运动学数学模型[1]，将每个关节坐标系建立在手臂的每节连杆上，各连杆连接通过齐次变换矩阵联系。利用CAD进行图纸的设计，采用铝合金和POM材料作为制作材料。选用高精度直流无刷电机作为机械手臂的驱动，通过SI9979对电机进行控制，利用PC机作为控制信号发送端，配合无线遥控界面，通过串口无线发送数据来控制机械手的动作，实现机械臂的无线遥控。

关 键 词：MXS128飞思卡尔单片机 CAD设计 SI9979驱动 无线遥控 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]