基于模糊CMAC的移动机器人轨迹跟踪控制  

Fuzzy CMAC-based trajectory tracking control for nonholonomic mobile robot

作　　者：金娟[1] 王耀南[1] 

机构地区：[1]湖南大学电气与信息工程学院,长沙410082

出　　处：《计算机工程与应用》2015年第1期54-58,共5页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)(No.2012AA111004;No.2012AA112312);国家自然科学基金(No.61175075)

摘　　要：针对受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于模糊CMAC的轨迹跟踪控制策略。该策略利用模糊CMAC神经网络逼近移动机器人动力学模型的非线性和不确定,同时与速度误差结合起来构成力矩控制器,并用滑模项来补偿不确定性扰动对系统的影响。李亚普诺夫稳定性定理保证了系统的稳定性和跟踪误差的渐近收敛,仿真结果进一步验证了所提方法的有效性。To deal with the trajectory tracking control problem for nonholonomic mobile robots, a tracking control strategy based on fuzzy CMAC is proposed. Fuzzy CMAC is used to approximate the nonlinearities and uncertainties in mobile robot＇ s dynamic model, combined with the velocity error, a torque controller is constructed, and a sliding item is used to compensate the influence of uncertainty robust. The stability and asymptotic convergency of tracking error is proven by using Lyapunov function, simulation results validate the proposed method.

关 键 词：移动机器人 轨迹跟踪 模糊CMAC 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]