二自由度仿生手指形焊枪结构设计及仿真  

作　　者：陈树君[1] 刘岩[1] 马建波[2] 王旭平[2] 刘西伟[1] 

机构地区：[1]北京工业大学汽车结构部件先进制造技术工程中心,北京100124 [2]首都航天机械公司,北京100076

出　　处：《焊接技术》2015年第1期43-48,共6页Welding Technology

摘　　要：目前,传统的焊接机器人在实现空间复杂曲线的焊接和全位置焊接的过程中,需要机器人的个个关节进行耦合调节,机器人系统惯量增大,且容易引起干涉现象。基于降低机器人系统惯量,增强系统刚度,简化控制,避免干涉,实现焊枪的时时调节功能。以相贯线焊接为例,创新性地提出了一种能够自身调节工作角和行走角功能的二自由度仿手指形焊枪,建立D-H坐标系对仿生手指形焊枪进行了运动学分析;通过运动学仿真,未检查出系统干涉和碰撞,工作角和行走角调节机构的调节范围能够达到焊接工艺要求,从而验证了机构设计的合理性,为实现精确焊接提供了基础。

关 键 词：焊接机器人 仿生手指 运动学仿真 D-H坐标系 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TG439.9[金属学及工艺—焊接]