履腿组合机器人的三维建模和爬楼运动分析  

3D modeling and climbing the stars ANSYS simulation of shoe-legged combination robot

作　　者：杜微[1] 门玉琢[1] 陈光[1] 

机构地区：[1]长春工程学院,长春130012

出　　处：《制造业自动化》2015年第5期35-37,41,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金资助项目:基于交互智能体的山区公路交通环境关联机理与可拓性研究(51378075)

摘　　要：为适应不同路况,设计了一款新型的移动机器人。它可以实现履带移动和腿式行走两种运动方式,其兼具了履带和腿式机器人的共同优点,并互补了它们的缺点。分析了履腿机器人的运动,提出了一种合理的步行运动方程,有效的避免了足端在运动起始点和终止点冲击,提高了机器人运动的平稳度。根据所建立的运动方程,获得了机器人腿部关节处的运动轨迹。并依据机器人的行走特点,对其爬楼梯运动进行仿真设计,验证了所设计机构的运动方案真实可行。

关 键 词：履腿 平稳度 轨迹 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]