智能电动汽车路径跟踪控制方法研究  

Research on the Method of Intelligent Electric Vehicle Path Tracking Control

作　　者：赵驭阳 尹巧灵[2] 

机构地区：[1]河南水利与环境职业学院,河南郑州450000 [2]郑州工业安全职业学院,河南郑州450000

出　　处：《江西电力职业技术学院学报》2015年第1期31-34,共4页Journal of Jiangxi Vocational and Technical College of Electricity

摘　　要：基于LQR参数整定设计最优控制器,是目前最优控制设计采用最广泛的一种方法。首先建立汽车动力学模型并分析汽车路径跟踪过程。利用LQR最优控制算法实现对汽车路径跟踪的控制。另外,采用整定参数的方式分析改变目标函数中权矩阵Q和R对控制性能的影响,从而得到控制性能较好的一对权矩阵,得到较好的控制策略。并利用仿真结果验证所采用的方法能达到很好的控制效果。Designing the optimal controller based on LQR parameter tuning is the most widely used method at present. Firstly, establish the vehicle dynamics model and analysis of vehicle path tracking process, then use LQR optimal control algorithm to control of vehicle path tracking. In addition, use the parameter tuning ways to analyze the change in the objective function of the matrix Q and the influence of R on the control performance, so as to get control of a pair of weight matrix with better performance, and get better control strategy. Using the simulation results verification methods can achieve good control effect.

关 键 词：LQR算法 动力学模型 整定参数 仿真 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]