螺旋理论在并联机构中的应用  

Application of Screw Theory in the Parallel Mechanism

作　　者：胡兴伟[1] 夏广岚[1] 殷宝麟[1] 于峰[1] 刘阳耀 

机构地区：[1]佳木斯大学机械工程学院,黑龙江佳木斯154007

出　　处：《机械工程师》2015年第4期137-139,共3页Mechanical Engineer

基　　金：佳木斯大学研究生科技创新项目(LM2014-008);佳木斯大学科学技术总项目(Lz2014-003);佳木斯大学科研项目(L2011-016))

摘　　要：螺旋理论是研究高等空间机构学较为简便的一种数学方法,它是在线性代数的基础上发展起来的。文中介绍了螺旋理论在并联机构自由度分析、反螺旋求解、型综合等方面的应用,并且通过具体数值算例来验证了该方法的可行性、简便性以及优越性。最后可以清晰地总结出螺旋理论是诸种研究并联机构学中最实用的工具。The screw theory is a simple mathematical method for studying spatial mechanism , it is developed on the basis of linear algebra. This paper introduces the application of screw theory in the analysis of degree of freedom parallel mechanism,the reciprocal screw solution,type synthesis. A concrete numerical example is used to verify the feasibility of the method,simplicity and superiority. Finally it concludes that the screw theory is the most practical tools in the study of the parallel mechanism.

关 键 词：4-UPU并联机构 螺旋理论 自由度分析 型综合 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]