基于ZigBee的集群机器人网络路由算法  

Cluster Robot Network Routing Algorithm Based on ZigBee

作　　者：李跃[1] 黄希玲[1] 贾海瑞 

机构地区：[1]西南科技大学城市学院,四川绵阳621000 [2]四川空港知觉科技有限公司,四川成都610000

出　　处：《中国机械》2015年第1期12-16,共5页Machine China

基　　金：西南科技大学城市学院校级科研项目支助,编号：XCY14212.

摘　　要：集群机器人系统中使用ZigBee网络技术可实现有效的通信，但树形组网可能使部分节点过早耗尽电池能量，所以使用ZigBee技术的机器人系统中，ZigBee网络的路由算法是研究的关键问题。在重点研究了ZigBee协议网络层树型路由算法的基础上，提出了一种适用于机器人通信系统的路由算法（RACRS），改进算法中通过引入邻居表，考虑网络中的电池供电节点和持续供电节点，路由选择网络中的关键路径而尽量避开电池供电节点。仿真结果表明改进算法能有效节省网络中电池供电机器人网络节点的能量消耗，增强集群机器人系统中ZigBee网络的稳定性，最大化系统网络的生存时间。Cluster robotic system using ZigBee network technology can achieve an effective communication, but some nodes may use up all the energy because of heavy transmissions. So in robot system using ZigBee technology, the key issue of the research on its network layer is routing algorithm. This paper focuses on the research into such an issue an analyzes the tree. Based on the above analysis, an improved routing algorithm which suitable the robot communication system is proposed（Routing Algorithm of Cluster Robotic System,RACRS）. The algorithm introduce the neighbor table and consider the battery-powered nodes and continuous power node, selecting the critical path in the network routing try to avoid the battery-powered node. The simulation results show that the improved algorithm can effectively save the battery-powered robot node energy consumption and the lifetime of the whole network was maximized in this improved algorithm.

关 键 词：集群机器人 无线传感器 ZIGBEE网络 通信协议 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]