四足步行机动平台单腿结构设计  

Leg Structure Design of Quadruped Walking Vehicle

作　　者：谭永营 王睿[2] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院机械工程系 [2]中国人民解放军92510部队

出　　处：《山西电子技术》2015年第5期21-25,共5页Shanxi Electronic Technology

摘　　要：选定了机动平台单腿自由度数,设定了关节的活动范围。在此基础上,利用单腿运动学分析的结果,研究了大腿和小腿长度比例不同时足端工作空间的变化,确定了两者最优的比例关系。最后基于三次B样条曲线进行了摆动腿足端轨迹的规划。DOFs of a single leg and motion range of joint are selected. On the basis of single-leg＇ s kinematics analysis, the change of workspace of foot is researched under different proportion of thigh and shank, and in turn an optimal proportion is chosen. Leg-end trajectory planning is made based on three degree B-spline curves.

关 键 词：单腿自由度数 关节活动范围 足端工作空间 足端轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]