基于MATLAB的6自由度机器人假肢工作空间分析  

Workspace Analysis of Six Degrees of Freedom Robot Artificial Limbs Based on Matlab

作　　者：朱雪梅[1] 姚有峰[1] 汪明珠[1] 

机构地区：[1]皖西学院基础实验中心传感网与信息处理综合应用创新平台,安徽六安237012

出　　处：《皖西学院学报》2015年第5期94-98,120,共6页Journal of West Anhui University

基　　金：皖西学院校级自然科学研究项目(WXZQ1401)

摘　　要：为了更好地实现仿人形义肢的功能,提出了一种应用于机器人假肢的工作空间分析方法。首先用D-H方法对6自由度机器人假肢的结构图进行数学模型的建立,然后借助蒙特卡洛方法,通过MATLAB对机器人假肢的工作空间进行仿真分析,最后有效地得到机器人假肢的运动学方程及其相应的运动关节的解。这样研究的结果,不仅精确了机器人假肢轨迹规划,而且节约了计算过程和时间,尤其可以解决多自由度机器人假肢因其庞大的空间给运动学分析带来的问题。In order to achieve the function of the humanoid arm better,a kind of space analysis method is applied to the robot artificial limbs work has been proposed.Firstly Mathematical model of six degrees of freedom robot structure is established by using D-H method;and then,simulate and analysis the working space of the robot artificial limbs through Matlab,with the method of Monte Carlo;finally get the robot artificial limbs joint solution of kinematics equations and the corresponding movement effectively.This study is not only getting the precise trajectory planning for robot artificial limbs and saving calculation process and time,but also can solve the kinematics analysis problems of many degrees of freedom robot artificial limbs because of its vast space.

关 键 词：机器人假肢 计算机仿真 工作空间 MATLAB 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]