六自由度并联机器人精度补偿  

作　　者：崔艺涵 

机构地区：[1]装甲兵技术学院,吉林长春130000

出　　处：《科教导刊（电子版）》2015年第33期163-163,共1页The Guide of Science & Education (Electronic Edition)

摘　　要：以6-UCU并联机器人为研究对象，对其进行运动学分析，根据其动、静平台的空间矢量关系，推导出了机构的位置反解方程，并对6-UCU并联机器人进行误差建模。结合6-UCU并联机器人机构本身特点和由矢量法构建的误差正解方程，针对驱动杆杆长误差的补偿建立了机构位姿误差的补偿模型，提出了一种补偿方法。通过实例计算分析，误差补偿模型提高了并联机器人的输出位姿精度，从而证明了补偿方法的有效性。

关 键 词：6-UCU并联机器人 误差建模 精度分析 精度补偿 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]