基于改进型Dijkstra算法的模块机器人系统故障自诊断策略  

Fault Self-diagnosis for Modular Robotic System Based on Modified Dijkstra Method

作　　者：管恩广[1] 付庄[1] 闫维新[1] 赵言正[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240

出　　处：《东华大学学报（自然科学版）》2015年第6期788-794,共7页Journal of Donghua University(Natural Science)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875058;61473192)

摘　　要：面向模块机器人系统,提出了一种全新的故障自诊断策略.该策略将故障自诊断过程分为两个部分:故障检测及故障消息传递.选用健康脉冲法实现模块间的交互式故障检测.设计优化改进型Dijkstra距离计算方法,并依据这种方法引导故障消息在模块间沿最优路径传递.通过仿真试验,该自诊断策略的有效性和可靠性在M-Lattice模块机器人系统上得到了验证,表明该策略可以广泛应用于其他模块机器人系统.A novel fault self-diagnosis strategy for modular robotic system is presented. The strategy consists of two parts： fault detection and fault message transmission. A healthy pulse method is used to realize the exogenous detection. And the Dijkstra method is modified to be capable of guiding the passage of fault messages along the optimal path. Computational simulations of one system form, M-Lattice, have demonstrated the validity and reliability of the proposed strategy. And the strategy should be applicable in modular robotic systems in general.

关 键 词：模块机器人系统 故障自诊断 M-Lattice模块机器人 

分 类 号：TP206[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]