二自由度门式起重机智能定位防摆控制研究  

Investigation of Intelligent Positioning and Anti-sway Control of Two-Degree-of-Freedom Gantry Crane

作　　者：郑飞杰[1,2] 晋芳伟[1,2] 吴龙[1,2] 郑亚青[3] 邱丽梅[1,2] 王春荣[1,2] 

机构地区：[1]三明学院机电工程学院,福建三明365004 [2]机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心,福建三明365000 [3]华侨大学机电及自动化学院,福建厦门361021

出　　处：《武夷学院学报》2015年第12期69-73,共5页Journal of Wuyi University

基　　金：福建省教育厅科技项目(JB14094);福建省教育厅"卓越计划"试点项目(SD1109);三明学院科研基金自然科学研究项目(B201309/Q)

摘　　要：为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和有效控制吊载摆动,提高门式起重机的工作效率,很多学者对防摆控制方法做了大量研究。利用拉格朗日方程建立动力学模型的非线性微分方程,提出了几种控制策略,设计了几种控制器,并在MATLAB/Simulink环境中进行仿真。通过仿真结果比较,分析哪种控制器响应速度快,控制过程较平稳,稳态精度更高。In order to precisely position the trolley and promptly control load swing of ？the two degree of freedom gantry crane, further to improve the efficiency of gantry cranes, many scholars have done a lot of studies for anti-swing control methods. This paper uses the Lagrange equation to establish nonlinear differential equation of dynamics model, recommends several control schemes and designs several controllers, and simulates in MATLAB/Simulink environment. Through the simulation results, analyzed what kind of method has fast re- sponse, high steady-state accuracy and the control process is more stable.

关 键 词：二自由度 门式起重机 模糊PID控制器 MATLAB/SIMULINK 仿真 

分 类 号：TH213.5[机械工程—机械制造及自动化]