步履式机器人转向姿态规划与转向性能分析  

Analysis of walking robot steering attitude rules and steering performance

作　　者：王福德 王福利[2] 寇智慧 李艳杰[3] 

机构地区：[1]徐工集团工程机械股份有限公司 [2]中国人民解放军第93498部队 [3]沈阳理工大学机械工程学院

出　　处：《建筑机械》2016年第2期63-66,70,共5页Construction Machinery

基　　金：国家"863"计划重点项目(2012AA041508)

摘　　要：首先在Pro/E软件环境下设计步履式灾害救援机器人转向机构,并对转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态进行规划;然后在ADAMS软件仿真环境下模拟步履式灾害救援机器人转轮转向姿态、摆腿转向姿态以及摆腿转轮复合转向姿态的转向过程,研究3种姿态的转向半径;最后通过实体样机转向试验,验证转向半径和转向复杂程度。仿真过程及试验结果为步履式灾害救援机器人转向机构的设计及优化、转向能力的提高、不同条件下不同转向姿态的选取提供了理论和仿真实验依据。

关 键 词：灾害救援机器人 转向机构 转向姿态 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]