基于影响系数法的平面3RRR并联机构运动求解研究  

Analysis on Motion-Solving and Simulation for Planar 3RRR Parallel Mechanism Based on Influence Coefficient Method

作　　者：淡卜绸[1] 鲁开讲[1] 郭旭侠[1] 魏宏波[1] 

机构地区：[1]宝鸡文理学院机电工程系,陕西宝鸡721016

出　　处：《机械设计与制造》2016年第8期90-93,共4页Machinery Design & Manufacture

基　　金：宝鸡文理学院重点学科项目(ZK15013);陕西省教育厅项目(14JK1043);国家自然基金项目(11302003)

摘　　要：分析了平面3RRR并联机构的运动结构,得到求解机构运动的位置逆解方程。应用影响系数的直接法写出机构一阶二阶影响系数,得到驱动连杆与动平台之间速度与加速度的映射关系方程。以给定尺寸参数的平面3RRR并联机构为例,分别用MATLAB编程计算和ADAMS软件运动仿真,得到机构运动的位置、速度及加速度曲线。两种运动求解曲线的吻合,证明了运动方程分析的正确性。在可靠的运动速度仿真结果基础上,利用求一阶导得到机构运动的加速度正解。简便可靠的求解过程为其它并联机构运动分析提供方法参考。The position inverse solution is presented after analyzing the moving structure of the planar 3RRR parallel mechanism. Mapping solution about velocity and acceleration between drive connecting rod and moving platform is presented by direct influence coefficient method. An example is given to calculate the position,velocity and acceleration with MATLAB soft and ADAMS soft. The coherence results of the two methods prove that motion equation is analyzed correctly. Based on the reliable simulation result,the acceleration can be calculated by speed derivation. Simple and reliable kinematic solution can provide a method reference for other parallel mechanisms.

关 键 词：影响系数 平面3RRR并联机构 运动求解 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]