单目视觉在棒料全自动上下料系统中的应用  

Application of monocular vision in bar automatic loading and unloading system

作　　者：吴高德[1] 陈俊华[2] 詹建民[2] 马剑强[1] 刘年福 周甫[1] 

机构地区：[1]宁波大学机械工程与力学学院,浙江宁波315211 [2]浙江大学宁波理工学院机电与能源工程学院,浙江宁波315100 [3]浙江大学机械工程学院,浙江杭州310058

出　　处：《传感器与微系统》2017年第1期157-160,共4页Transducer and Microsystem Technologies

基　　金：宁波市科技攻关项目(2013C11037);宁波市科技攻关项目(2015C50061);宁波市自然科学基金资助项目(2016A610210);宁波市公益重大专项项目(2015C110015);宁波市产业技术应用重大专项项目(2016B10017)

摘　　要：在全自动上下料系统中,机器视觉技术以它快而准确无误的性质发挥重要的作用。针对系统的功能要求,进行了基于单目视觉全自动上下料系统平台的设计和搭建,通过Halcon完成了摄像机和机械手标定,理论上研究了实现空间棒料的三维姿态的算法,在图像处理中运用二项式滤波、傅立叶变换、闵可夫斯基加减法确定空间棒料的三维姿态,通过VS2015C#与Halcon混合编程,进行软件界面开发,控制机械手上下料。结果表明该方法具有可行性。In automatic loading and unloading system, machine vision technology play an important role for its fast and accurate nature. Aiming at function requirements of loading and unloading systems, a monocular vision bar loading and unloading system is designed and built up. And through the Halcon, complete calibration of camera and manipulator. Research on three-dimensional gesture algorithm for space bar in theory, and using binomial fihering, Fourier transform, Minkowski add1 and Minkowski sub1 in image processing in order to determine three- dimensional gesture of the space bar. Software interface is developed by VS2015C# programming mixed with Halcon and verify that the method is feasible.

关 键 词：上下料系统 HALCON 三维姿态 傅立叶变换 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]