AUV矢量推进器的设计  

Design of AUX Vector Thruster

作　　者：曹永军 张云亮 李丽丽[4] 赵玫[5] 

机构地区：[1]广东省智能制造研究所广东省现代控制技术重点实验室 [2]华南智能机器人创新研究院 [3]威海广泰空港设备股份有限公司 [4]顺德职业技术学院 [5]鲁东大学信息与电气工程学院

出　　处：《自动化与信息工程》2017年第4期1-7,共7页Automation & Information Engineering

基　　金：中国博士后科学基金(2016M592242);广东省科技计划项目(2015B010917001;2016B090912005;2015B090922008)

摘　　要：AUV在水下航行时需控制航速和方向。为了对AUV提供不同方向的推力,提出一种基于3-RPS并联机构的矢量推进器,可通过改变连杆杆长使搭载着主推进器的动平台摆动到指定姿态,从而输出可控的、各种方向的推动力。利用Z-X-Z欧拉角变换建立3-RPS并联机构的数学模型;对模型进行分析验证,并以此确立模型所需要的机械结构;利用Matlab验证了机械结构运动轨迹。在验证数据和实际需求的基础上,设计了矢量推进器的机械实体。In order to provide different directions of thrust for AUV, a vector thruster based on 3-RPS parallel mechanism is proposed to control the speed and direction of AUV in underwater navigation. A vector thruster can change the length of the connecting rod to swing the moving platform carrying the main thrusters to the specified position, thereby outputting controllable and various directions of propulsion. In this paper, a mathematical model of 3-RPS parallel manipulator is established by using Z-X-Z Euler transform. The model is analyzed and validated, and the mechanical structure of the model is established. Matlab is used to verify the trajectory of mechanical structure in the whole process. On the basis of verifying the data and actual demand, the mechanical entity of the vector thruster is designed.

关 键 词：矢量推进器 3-RPS并联机构 Z-X-Z欧拉角变换 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]