从动轮式龙行机器人动力学分析  

Dynamic Analysis of a Dragon Skating Robot

作　　者：徐子力[1] 杨文俊[1] 黄智洪[1] 徐伟萍 Xu Zili Yang Wenjun Huang Zhihong Xu Weiping

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《计量与测试技术》2017年第9期92-94,96,共4页Metrology & Measurement Technique

摘　　要：根据龙行车运动原理,研制出从动轮式龙行机器人样机。根据机器人结构和运动特点,提出了机器人的简化动力学模型,运用非完整约束存在时带不定乘子的拉格朗日方程,推导出机器人滑行时的动力学方程。仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性。

关 键 词：从动轮式龙行机器人 非完整约束 拉格朗日方程 动力学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]