基于惯性传感器的集群移动机器人定位系统设计  

Design of Swarm Mobile Robots Location System Based on Inertial Sensor

作　　者：孟一飞 谢堂健[1] 杨文慧 刘丽萍 陈燕 

机构地区：[1]宁夏大学物理与电子电气工程学院,银川750021 [2]北京交通大学

出　　处：《单片机与嵌入式系统应用》2017年第10期37-41,65,共6页Microcontrollers & Embedded Systems

摘　　要：为了对集群机器人的定位技术做进一步研究,本文对群体移动机器人的整体框架进行了设计,主要包括控制单元、通信模块和传感器单元等,重点对基于MPU9250惯性传感器的定位技术进行了研究,定位系统以ZigBee模块组成无线传感网络,用Arduino对MPU9250进行姿态数据获取并进行处理,利用ZigBee网络将位置信息传输到上位机。本文提出的机器人惯导定位技术对于解决机器人的定位问题具有一定的指导意义。In order to study the positioning technology of cluster robots, the overall framework of the swarm-robot is designed in the pa- per, which mainly includes the control unit, the communication module and the sensor unit.The positioning technology of the MPU9250 inertial sensor is mainly studied.The positioning system uses the ZigBee module to form the wireless sensor network and uses Arduino to acquire and process the attitude data from MPU9250.The location information will be transmitted to the host computer via ZigBee net- work.The robot inertial navigation technology proposed in the paper has certain guiding significance to solve the problem of robot positioning.

关 键 词：集群 ARDUINO ZIGBEE 定位 MPU9250 

分 类 号：TP212[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]