线性与二次反馈控制器参数优化  

Parameter Optimization for Linear and Quadratic Feedback Controllers

作　　者：郝永江[1] 王太勇[1] 刘清建[1] 高金华[2] 

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]江苏电大昆山学院,江苏昆山215316

出　　处：《控制工程》2012年第S1期66-69,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家自然科学基金(50975193);国家863计划(2007AA042005)

摘　　要：提出了两种全状态反馈参数化控制器:线性控制器与二次控制器,并采用摆起模型和有干扰的站立平衡模型作为有约束和无约束的实例对这些控制器进行测试。在各实例中,采用一连杆和两连杆模型探讨两种控制器的区别。对于不同的模型和不同的控制器,采用不同的优化策略进行参数优化;仿真结果,控制器的性能,并验证了所提出控制器的有效性。Two full-state feedback parametric controllers,linear controller and quadratic one is presented.They are tested in swing up model and perturbed bipedal standing balance example for unconstraint and constraint problems.One link model and two link model are employed to discuss the differences between the proposed controllers.The parameters of each controller and each example are optimized with different optimization strategies.The performances of each one are also shown in simulated environment to validate the effectiveness of the proposed controllers.

关 键 词：线性控制器 二次控制器 参数优化 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]