并联机器人视觉联动控制策略研究  

Research on Visual Linkage Control Strategy of Parallel Robot

作　　者：田习文 祁宇明[1] TIAN Xi-wen;QI Yu-ming(School of Mechanical Engineering,Tianjin Vocational and Technical Normal University,Tianjin 30222,China)

机构地区：[1]天津职业技术师范大学机械工程学院,天津30222

出　　处：《装备制造技术》2018年第9期41-44,89,共5页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：国家自然科学青年基金项目(61301040)--基于D-S证据理论与粗糙集的汽车驾驶员疲劳监测方法研究;国家科技支撑计划课题(2015BAK06B04)--基于超高压水射流的灾害现场破拆机器人装备研制;天津市智能制造科技重大专项(15ZXZNGX00260)--混凝土智能布料机器人系统研发;京津冀科技成果转化项目(17YFCZZC00270)--高档数控机床半实物仿真系统及云服务平台的关键技术开发;天津市科学技术普及研发项目(17KPXMSF00190)--工业机器人半实物虚拟仿真科普教学系统;天津市科学技术普及研发项目(17KPXMMSF00180)--Delta并联型人机对弈机器人科普系统研发

摘　　要：并联机器人应用领域变广泛,对其自主化、智能化要求亦越高,众多智能化产品引入视觉系统,胜任更为复杂的工作。基于并联结构的博弈机器人,为在精度和速度上实现突破,对其视觉系统加以优化,同时对算法进行优化,进而实现视觉联动控制。以视觉识别为基础,实现视觉实时处理的优化与电机控制算法的优化,探索联动控制的方法策略——单项目优化。The parallel robot application field widely,the higher the requirements for its manufacture,intelligent,visual system,introduced many intelligent products,up to more complex work,this article is based on the structure of the parallel game robot,for a breakthrough in the accuracy and speed,the visual system to optimize,andoptimize the algorithm,and realize the visual linkage control. Based on visual recognition,the optimization of real-time visual processing and motor control algorithm is realized,and the method and strategy of linkage control-- single project optimization is explored.

关 键 词：并联机器人 视觉联动控制 视觉实时处理 电机控制算法 单项目优化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]