基于Webots的汽车起重机建模及控制研究  

作　　者：高越[1] 马行[1] 周凯[1] 李伟顺[1] 

机构地区：[1]北方民族大学,宁夏银川750021

出　　处：《信息与电脑》2016年第6期60-61,共2页Information & Computer

摘　　要：为了解决吊装过程中潜在的作业安全问题,本文在Webots移动机器人仿真环境下对汽车起重机进行建模及运动控制分析。首先,对汽车起重机的结构进行分析,选择相应的连接方式;然后,建立汽车起重机的骨架模型及物理模型,并且进行纹理渲染。通过分析吊装作业过程,对汽车起重机的各部分设计控制器算法,从而实现模拟整个吊装作业过程的目的。在编写运动控制程序过程中,引入碰撞检测算法的思想,选择外接轮廓作为描述方式。实验结果表明,在基于Webots的仿真环境下进行汽车起重机建模及控制过程研究,可以快速有效地制定出吊装方案,辅助施工人员顺利完成吊装作业,降低吊装过程中的作业风险。

关 键 词：汽车起重机 Webots仿真软件 碰撞检测 吊装仿真 建模 

分 类 号：TH213.6[机械工程—机械制造及自动化]