全方位移动机器人控制系统设计  

Design of control system for omni-directional mobile robot

作　　者：张鲁浩 贾茜[1] 张四弟[1] 常超 ZHANG Lu-hao;JIA Qian;ZHANG Si-di;CHANG Chao

机构地区：[1]南京工程学院,南京211100

出　　处：《制造业自动化》2019年第2期35-38,共4页Manufacturing Automation

基　　金：江苏省自然基金(BK20170766);江苏省先进数控技术重点实验室开放基金(KXJ201605)

摘　　要：设计了mecanum轮全方位移动机器人的运动控制系统。对机器人进行了运动学建模,使用一种PD闭环控制方法提高机器人的运动精度。机器人可沿平面内任意方向和轨迹运动,使用工业摄像机记录运行轨迹,对其运动精度进行了分析。实验结果表明,电机响应速度快,机器人在300×250cm范围内最大运动误差为1.632cm,验证了该控制系统的有效性和稳定性。

关 键 词：MECANUM轮 全方位移动机器人 PD 运动控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]