基于PMAC的数码迷彩喷涂机器人运动控制方法  

Motion control method of digital camouflage spraying robot based on PMAC

作　　者：张延超[1] 张永涛 卢红旗 王慧武[1] 高扬[2] ZHANG Yan-chao;ZHANG Yong-tao;LU Hong-qi;WANG Hui-wu;GAO Yang

机构地区：[1]西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安710048 [2]长安大学汽车学院,西安710064

出　　处：《制造业自动化》2019年第2期101-104,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：数码迷彩伪装技术是一种新型军事工程伪装技术,在应对高空侦察方面具有更加卓越的效果,其要求实现高效、高速喷涂以保证伪装效果。但目前传统喷涂控制技术难以满足当前军事工程伪装的需求,开发了基于PmAC的三轴喷涂机器人。运动控制方面,提出了一种基于潜在颜色变化点并且考虑系统响应时间的快速喷涂控制算法。控制系统方面,以PmAC运动控制器和上位机为控制平台,其中PmAC控制各个伺服电机的运动和各个喷枪开关的状态;上位机软件完成对整个系统的基本控制和实时监控。实验验证了该控制系统和算法的可行性,可以实现对数码迷彩图案的高速、高效喷涂为数码迷彩军事伪装技术的理论研究和工程实施提供重要参考。

关 键 词：数码迷彩 喷涂机器人 PMAC运动控制器 快速喷涂 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH122[自动化与计算机技术—控制科学与工程]