机器人在眼科手术中的应用及研究进展  

Applications and Research Progress of Robot Assisted Eye Surgery

作　　者：贺昌岩 杨洋[1] 梁庆丰 韩少峰 HE Changyan;YANG Yang;LIANG Qingfeng;HAN Shaofeng(School of Mechanical Engineering and Automation,Beihang University,Beijing 100083, China;Beijing Key Laboratory of Ophthalmology and Visual Sciences, Beijing Institute of Ophthalmology,Beijing Tongren Hospital, Capital Medical University, Beijing 100005,China)

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]首都医科大学附属北京同仁医院北京市眼科研究所北京市眼科学与视觉科学重点实验室,北京100005

出　　处：《机器人》2019年第2期265-275,共11页Robot

基　　金：国家自然科学基金(50675008;51175013);国家863计划重点项目(2017YFB1302702)

摘　　要：首先分析了典型的眼科手术操作,提出了眼科机器人设计的一般要求.然后,从机器人系统和手术器械两方面出发,介绍了国内外眼科机器人的研究进展.最后,总结了当前眼科机器人系统的关键技术,包括眼组织生物力学分析、机构设计、多维信息传感以及精密运动控制技术,并分析了发展趋势.Firstly, the typical eye surgery manipulation is analyzed, and the general design requirements of eye surgical robot is proposed. Secondly, the research progress of eye surgical robot is reviewed at home and abroad, including the robotic systems and the surgical devices. In the end, the key technologies of eye surgical robotic system are summarized including biomechanics analysis of eye tissue, mechanism structure design, multidimensional signal sensing, and precise motion control technology, and the research tendency is analyzed.

关 键 词：眼科手术机器人 智能手术器械 眼组织生物力学分析 RCM(远程运动中心)机构 多维信号传感 精密运动控制 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]