无人驾驶四轮转向电动车轨迹跟踪控制研究  

作　　者：杜利民 李刚[1] 范思奇 

机构地区：[1]辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州121001

出　　处：《汽车世界》2019年第8期35-35,共1页

基　　金：国家自然科学基金项目(51675257);辽宁省科技厅2017省重点研发计划(2017106020)。

摘　　要：本文通过运用航向跟踪预估控制算法与四轮转向控制策略相结合的方法,实现了无人驾驶四轮转向电动车对给定轨迹的跟踪。计算出轨迹各个时间点的切线倾斜角,作为期望航向角度输入给轨迹跟踪控制器,最终实现轨迹及时跟踪。四轮转向控制分别通过反向和同向转向控制策略实现在高低速的情况下,无人驾驶四轮转向电动车四个车轮能够精确可控。

关 键 词：航向跟踪预估控制算法 无人驾驶电动车 四轮转向控制 轨迹跟踪 

分 类 号：U463.42[机械工程—车辆工程]