基于双桨无人艇的转速协调控制策略研究  

作　　者：董恽 马继先[1] 瞿云飞 

机构地区：[1]江苏科技大学电子信息学院

出　　处：《中国水运（下半月）》2019年第9期10-12,15,共4页

摘　　要：以双螺旋桨水面无人艇的推进控制系统为研究对象,以永磁同步电机作为推进电机,在取消常规舵的情况下,设计一种利用左右螺旋桨转速差来实现舵效的桨舵合一系统。设计转速协调控制器,通过模糊PID算法对常规PID进行补充,实现对直行情况下航向的稳定控制,最终验证了双桨推进的转速协调控制方案的可行性和有效性。

关 键 词：水面无人艇 船桨特性 螺旋桨负载 转速协调控制 模糊PID 

分 类 号：U661.3[交通运输工程—船舶及航道工程]