基于图像处理和位姿误差修正的机械手视觉定位研究  

Research on Robot Vision Positioning Based on Image Processing and Posture Error Correction

作　　者：陈志新[1] 梁世晓 董瑞雪 王毅斌 李子豪 CHEN Zhi-xin;LIANG Shi-xiao;DONG Rui-xue;WANG Yi-bin;LI Zi-hao(Logistics School,Beijing Wuzi University,Beijing 101149,China)

机构地区：[1]北京物资学院物流学院

出　　处：《科技和产业》2019年第11期160-166,共7页Science Technology and Industry

基　　金：北京市自然科学基金项目(3173043);北京市教委科技计划一般项目(KM201810037003);北京市物流系统与技术重点实验室资助

摘　　要：对于智能机械手,确定目标物体的位置是完成抓取任务的必要条件,位姿误差的产生对于机械手在使用中的影响是巨大的,最突出的就是无法准确抓取物体。运用图像处理算法确定出静态物体的中心坐标、各顶点坐标以及工件长度和工件宽度等像素坐标尺寸,并进一步将其转换为机器人坐标。通过D-H矩阵法分析得出的像素坐标与机器人坐标之间的转换公式,计算出机械手的位姿误差,最终通过减小位姿误差实现机械手抓取的准确定位。For the intelligent robot,it is necessary to determine the position of the target object.By using image preprocessing,binary processing,edge detection and contour extraction technology,the center coordinates,the length and the width of the workpiece are determined,and further converted to robot coordinate.By the conversion formula between pixels coordinates and robot coordinates based on the D-H method,the position error of the robot is calculated.In order to realize the accurate grasping positioning of the robot under the visual guidance,the robot can achieve stable operation by reducing the position and attitude errors.Finally,an example is used to verify the calculation results of the formula.

关 键 词：物体定位 图像处理 机器视觉坐标 机器人坐标 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]