基于机械臂力控制的玻璃基板自动脱附  

Automatic desorption of glass substrate based on force control of manipulator

作　　者：王恒升[1,2] 邱伟俊 王泽教 侯力玮 WANG Heng-sheng;QIU Wei-jun;WANG Ze-jiao;HOU Li-wei

机构地区：[1]中南大学机电工程学院,长沙410083 [2]中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,长沙410083

出　　处：《制造业自动化》2020年第1期36-43,共8页Manufacturing Automation

基　　金：国家“973计划”计划资助项目(2013CB035504);长沙市科技局“工业科技特派员”项目(CSKJ2017-42)

摘　　要：针对玻璃基板抛磨工艺中的人工上料(贴片)和下料(卸片)过程,提出一套玻璃基板自动上下料装置及工艺,重点研究其中用机械臂实现玻璃基板的自动脱附过程。建立了机械臂的运动学模型,根据工艺要求规划其运动轨迹。对工艺过程中绝对位置精度要求较高的点,采用接触力反馈的方式实现精确定位;针对玻璃脱附过程对操作力提出的要求,对机械臂采用力控制的方式实现。为节省末端的力传感器,建立了机械臂的动力学模型,把对末端执行器的力的要求转换为对关节驱动电机的扭矩要求,再通过实验的方法对计算出的理论扭矩进行补偿修正,从而满足工艺过程对机械臂末端执行器在水平和垂直两个方向上的力控制的要求。方法均通过实验验证可实现玻璃基板的自动脱附,系统工作过程稳定可靠。

关 键 词：玻璃基板 自动脱附 轨迹规划 力控制 接触定位 工业机械臂 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]