基于发布订阅的进程间通信设计与实现  

Implementation of Inter-Process Communication

作　　者：刘晨璐 乔磊[1] 彭飞[1] 徐建[1] 曹海宁[1] LIU Chenlu;QIAO LEI;PENG Fei;XU Jian;CAO Haining(Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100090,China)

机构地区：[1]北京控制工程研究所,北京100090

出　　处：《空间控制技术与应用》2020年第3期49-54,共6页Aerospace Control and Application

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(61632005);中国科学院软件研究所计算机科学国家重点实验室开放课题基金(SYSKF1804).

摘　　要：航天器的每一种行为都需要多种信息的综合,这使得有效传递传感器数据成为关键问题.机器人操作系统(ROS)将基于主题的发布订阅作为内部的一种通信机制,解决消息的传递问题.由于ROS使用C++编写,无法直接应用在嵌入式平台中.本文利用C语言实现了ROS中基于发布订阅的通信机制,将信息的传递过程虚拟化成很多节点,每个节点可以选择自己感兴趣的话题成为发布端或者订阅端.发布端/订阅端并不需要知道其他节点的信息,实现功能解耦.目前,该方法在Windows平台上进行了单机和多机间的测试,通信效果良好,完成了进程间数据的传递.Each behavior of spacecraft needs a variety of information synthesis to make a judgment.How to effectively transfer the data of multiple sensors has become a concern for many people.The robot operating system used a topic based method to solve this problem.However,ROS is written by C++language and can’t be directly used in embedded platform.In this paper,we regard information transference as nodes,and use C language to implement the communication mechanism.Each node can choose the topic interest to become the publisher or subscriber.The publisher and subscriber do not know the information of other nodes to realize function decoupling.AT present,the method achieves perfect result between single and multi-machine on windows platform.

关 键 词：多进程 进程间 发布订阅 SOCKET通信 多机通信 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]