自适应被抓取目标形状的柔性指端夹持器设计  

作　　者：胡祯[1] 刘吉成[2] 

机构地区：[1]上海市质量监督检验技术研究院,上海201114 [2]上海大学机电工程与自动化学院,上海200444

出　　处：《机电信息》2020年第23期112-113,共2页

摘　　要：研制了一种基于颗粒材料和气动真空原理的柔性指端夹持器。该夹持器采用弹性膜包裹颗粒材料的方式形成柔性指端,并配以气动装置,对于任何外形复杂的目标抓取对象,柔性指端夹持器无需识别物体外形,能够自适应改变指端形状,包裹住目标对象,以实现完全贴合、非刚性接触抓取目标。为了验证柔性指端夹持器的应用效果,设计了系统测试实验,实验结果表明,该柔性指端夹持器的抓取速度、抓取成功率和稳定性等均能满足使用需求。

关 键 词：柔性指端夹持器 颗粒材料 自适应构件外形 非刚性接触 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]