自动下棋智能车设计  

Design of Automatic Chess Intelligent Car

作　　者：李云飞 董明泽 陈锡爱[1] LI Yunfei;DONG Mingze;CHEN Xiai(China Jiliang University,Hangzhou,China,310018)

机构地区：[1]中国计量大学,杭州310018

出　　处：《福建电脑》2020年第11期104-105,共2页Journal of Fujian Computer

基　　金：国家级大学生创新创业训练计划项目(No.20190356034)资助。

摘　　要：本文基于Cortex-M4内核,设计了一款能够自动识别八皇后游戏中的棋子,并计算出将棋子摆成符合八皇后约束的最短路径。运动平台采用了麦克纳姆轮,具有较高的移动灵活性。采用了编码器来获取小车速度,通过传感器MPU6050实时监控车身姿态,运用PID算法做到智能车的速度和方向的闭环控制。在车身气缸的末端安装了电磁铁吸取装置,通过继电器的开合控制气缸的伸缩以及电磁铁的通断,以此实现铁制棋子的准确摆放。最后结合April-Tag的棋盘位置识别和自身姿态,保证了本设计的容错率和精度。

关 键 词：八皇后问题 麦克纳姆轮 在线检测 自主识别 运动控制 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]