飞爬机器人被动式弹性钩爪建模分析  

作　　者：刘恺 张泽源 刘亚飞 林龙[1] 郑捷 

机构地区：[1]南京航空航天大学,江苏南京210016

出　　处：《科学技术创新》2021年第16期168-170,共3页Scientific and Technological Innovation

基　　金：2020年南京航空航天大学大学生实践创新训练项目“兼具空中飞行与壁虎爬行能力的两栖机器人”,项目编号:2020CX00528。

摘　　要：自界中能够实现在倒置或竖直表面爬行的生物,多用钩爪的抓附方式来通过不规则的粗糙表面。这种工作方式也被爬壁机器人领域所广泛应用,以提高机器人在竖直表面的停留和爬行能力。但是当爬壁机器人在竖直方向或者倾角较大斜面爬行时,机器人足端钩爪产生的切向分力较小,难以抵消重力,使爬壁机器人无法实现在竖直墙面稳定的抓附。本文结合钩爪的附着机理和附着方式,通过ABAQUS仿真钩爪在抓附时的受力。

关 键 词：爬壁机器人 钩爪 受力分析 

分 类 号：TU242.2[建筑科学—建筑设计及理论]