基于自适应无迹卡尔曼滤波的汽车状态参数估计  

作　　者：石志伟[1] 任师通 魏民祥[2] 查曰珩 

机构地区：[1]山东理工大学计算中心,山东淄博255012 [2]南京航空航天大学能源与动力学院,江苏南京210016 [3]江苏省文化馆,江苏南京210016

出　　处：《公路与汽运》2021年第4期8-11,15,共5页Highways & Automotive Applications

摘　　要：针对车辆状态参数估计过程中过程噪声和测量噪声的不确定性,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的车辆状态参数估计算法。建立包括纵向、横向和横摆3个自由度的车辆动力学模型,基于无迹卡尔曼滤波理论建立自适应无迹卡尔曼滤波估计模型,最后搭建MATLAB/Simulink-Carsim联合仿真平台对提出的算法进行仿真验证。结果表明,相比于传统的无迹卡尔曼滤波算法在进行车辆转台参数估计时的发散现象,文中提出的算法在对车辆状态参数进行估计时结果收敛且估计精度较高。

关 键 词：汽车 车辆状态估计 三自由度车辆模型 自适应无迹卡尔曼滤波 

分 类 号：U461.6[机械工程—车辆工程]