基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析  

Analysis of the motion parameters of 3T1R parallel robot based on the principle of line driving

作　　者：焦迎雪 聂秀珍 JIAO Ying-xue;NIE Xiu-zhen

机构地区：[1]山西铁道职业技术学院,太原030013

出　　处：《制造业自动化》2021年第8期156-160,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：为满足较高的作业精细化程度要求,必须保证3T1R并联机器人运动参数的精确度。为此,提出一种基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析方法。该方法主要以线驱动原理为基础,通过明确线性驱动器输出量与3T1R并联机器人运动参数之间的线性关系来获取运动数值,即首先利用传感器采集线性驱动器实际运行参量,然后通过Matlab软件当中的Simulink工具构建3T1R并联机器人运动模型,最后计算与预期输出量之间的差值,通过改进PID算法将差值转换为控制3T1R并联机器人运动的参数值,控制3T1R并联机器人运动达到预期。结果表明:所研究方法应用下,得出的3T1R并联机器人运动参数与设定的理想值更为接近,达到研究目标。

关 键 词：线驱动原理 3T1R并联机器人 改进PID算法 运动参数 

分 类 号：TP236.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]