基于遍历测度理论的机器人空间搜索无碰撞轨迹规划  

Collision-free trajectory planning for robot space search based on ergodic measure theory

作　　者：周浩 唐倩[1] 李代杨 李志航 撒利军 ZHOU Hao;TANG Qian;LI Dai-yang;LI Zhi-hang;SA Li-jun

机构地区：[1]重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400044 [2]重庆长安汽车股份有限公司,重庆400023

出　　处：《制造业自动化》2021年第10期41-44,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家重点研发计划(2018Y FB1701203);智能制造综合标准化与新模式应用项目(长安新能源汽车动力总成柔性智能生产新模式应用);重庆市研究生科研创新项目资助(CYB18019)。

摘　　要：针对不同复杂环境下的机器人无碰撞搜索轨迹规划问题进行研究。首先基于遍历测度理论的度量标准建立目标函数,然后利用遍历迭代控制算法求解目标函数,得到机器人当前时域的最优控制量。Matlab仿真结果表明,基于遍历测度论建立的空间搜索模型能够实现机器人空间搜索无碰撞轨迹,并且遍历测度目标函数能够较快的收敛,从而进一步保障机器人轨迹的可靠性和安全性。

关 键 词：轨迹规划 遍历迭代控制 空间搜索 遍历测度理论 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]